Andrés de Urdaneta (Ordizia, 1498 ou 1508 – Mexico, 3 juin 1568) était un frère augustinien basque espagnol, capitaine de navire et explorateur.
Urdaneta naît à Villafranca de Oria, dans la province basque du Guipuscoa en Espagne.
Il étudie le latin et la philosophie, mais étant orphelin se tourne vers la vie militaire, et obtient le rang de capitaine durant les guerres italiennes. Retournant en Espagne, il étudie les mathématiques et l’astronomie, ce qui lui donne une inclination pour la vie maritime, et l’amène à accompagner García Jofre de Loaísa dans une expédition aux Moluques en 1525.
Il sert là-bas durant onze ans. Retournant en Europe, il accoste à Lisbonne où il est poursuivi par le gouvernement portugais pour avoir fait le récit de son voyage vers les îles quand il était en Nouvelle-Espagne. Charles Quint ne lui fait pas un accueil favorable, et, lassé par ses nombreuses aventures, il retourne à Mexico et entre dans l’ordre des augustiniens.
À la mort du vice-roi don Luis de Velasco, en 1564, la Nouvelle-Espagne passe sous le gouvernement de l’Audiencia et l’une des premières préoccupations est de mettre sur pied une expédition pour la conquête et la colonisation des Philippines. L’expédition avait été ordonnée par Philippe II en 1559, le frère Andrés de Urdaneta ayant été désigné commandant, et le vice-roi s’occupait du problème au moment de son décès. Urdaneta est alors considéré comme un grand navigateur, spécialement pour la navigation dans l’océan Indien. Philippe II lui écrit pour le presser de rejoindre l’expédition et lui en offre le commandement. Urdaneta accepte d’accompagner l’expédition, mais refuse de la commander, et c’est l’adelantado don Miguel López de Legazpi qui est désigné à ce poste. L’expédition, composée du Capitana, qui transporte Legazpi et Urdaneta, des galions San Pablo et San Pedro, et des tenders San Jan et San Lucas, prend la mer le 21 novembre 1564.